Việc phát triển Sekiro bắt đầu vào cuối năm 2015, sau khi hoàn thành bản mở rộng của Bloodborne là The Old Hunter. [10] Trò chơi đã được tiết lộ thông qua một đoạn giới thiệu tại The Game Awards 2017 vào tháng 12, cho thấy khẩu hiệu "Shadows Die Twice".[11] Tên đầy đủ của trò chơi đã được tiết lộ là Sekiro: Shadows Die Twice trong buổi họp báo của Microsoft tại E3 2018. Game được đạo diễn bởi Hidetaka Miyazaki của FromSoftware, một studio Nhật Bản nổi tiếng với loạt game Souls và Bloodborne.[12] Trò chơi được xuất bản bởi Activision trên toàn thế giới, FromSoftware tự xuất bản game này ở Nhật và Cube Game xuất bản trò chơi ở khu vực châu Á - Thái Bình Dương.[13][14] Nhạc game Sekiro được sáng tác bởi Yuka Kitamura.[15] Trò chơi được phát hành cho PlayStation 4, Windows và Xbox One vào ngày 22 tháng 3 năm 2019.[16] Một bản sưu tầm của trò chơi cũng được phát hành cùng ngày, được đóng steelbook, một bức tượng của nhân vật chính, một cuốn sách gồm các bản vẽ, một bản đồ thế giới của game, mã tải xuống cho nhạc game và các bản sao đồng xu của trò chơi.[16]

Sekiro lấy cảm hứng từ loạt trò chơi hành động lén lút Tenchu được FromSoftware phát hành (phát triển một phần).[17] Nhóm nghiên cứu ban đầu coi việc phát triển trò chơi là phần tiếp theo của Tenchu, nhưng vì loạt game đã được định hình bởi một số hãng khác nhau trước khi họ có được quyền đó nên họ đã chọn đưa dự án theo hướng khác.[10] Miyazaki dự định những thay đổi trong chiến đấu sẽ tạo đúng cảm giác "đấu kiếm" của các đấu sĩ cố gắng tạo ra một đường để ra đòn tấn công chí mạng.[3] Anh và nhóm tạo ra trò chơi để trở thành game chơi đơn hoàn toàn vì họ tin rằng chế độ nhiều người chơi có những hạn chế mà họ muốn tránh.[6] Từ "Sekiro" có nghĩa là "con sói một tay" trong tiếng Nhật, ám chỉ nhân vật, trong khi phụ đề "Shadows Die Twice" ban đầu chỉ được sử dụng như một khẩu hiệu cho đoạn giới thiệu đến khi Activision yêu cầu giữ đó là tên cuối cùng.[3][18] Mặc dù trò chơi diễn ra trong thời kỳ Sengoku của lịch sử Nhật Bản nhưng không có người hoặc địa điểm lịch sử thật nào xuất hiện trong trò chơi.[19]